作為工業(yè)機器人運動控制和現(xiàn)場工藝控制的載體,IMC100控制器在匯川技術(shù)工業(yè)自動化產(chǎn)品族中占據(jù)重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價比的運動控制產(chǎn)品,將和匯川技術(shù)的伺服產(chǎn)品、視覺產(chǎn)品一起滿足中國工業(yè)機器人市場的各種需求。
IMC100系列產(chǎn)品堅持模塊化的設(shè)計理念,產(chǎn)品兼具機器人運動控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT,PROFIBUS-DP,CANOpen等多種高端與經(jīng)濟型工業(yè)現(xiàn)場總線??赏ㄟ^EtherCAT總線實現(xiàn)多軸伺服指令的實時性傳輸,支持16軸和32軸運動控制功能,支持SCARA、DELTA、
性能特點:
高性能:
多微處理器架構(gòu),滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實時性的需求;
支持16軸插補,最小插補周期不大于500us;
獨特的EtherCAT設(shè)計方案,主站同步周期125us,抖動時間小于1us;
多通道控制,支持1臺控制器控制多臺機器人,同時支持多外部軸擴展;
支持五階軌跡規(guī)劃,實現(xiàn)軌跡的平滑過渡;
支持多自由度的機器人動力學(xué)解耦控制,實現(xiàn)實時力矩補償,提高機器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度;
支持機器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識功能,提高機器人動力學(xué)模型不準時引起的誤差精度;
支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。
易用性:
支持IEC61131-3標準,實現(xiàn)PLC編程能;
支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式;
支持圖形化編程方式,編程簡單易學(xué);
支持用戶二次開發(fā),用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能,并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā);
提供多種機器人機械結(jié)構(gòu)的運動學(xué)配置;
豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用:多種插補方式,隨動控制、軟浮動控制。
網(wǎng)絡(luò)化:
EtherCAT總線,實現(xiàn)機器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴展模塊的高速通信,使系統(tǒng)簡單可靠;
IR-Link總線,實現(xiàn)本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求,高速、高精度、高可靠;
TCP/IP通訊,連接工業(yè)視覺終端、遠程監(jiān)控終端、示教器,實現(xiàn)互聯(lián)互通。
機器人控制器型號:
機器人控制器選型:
IMC100R-E-X1:
支持插補4軸,定位輔助2軸;機型:DELTA,SCARA,直角坐標。
IMC100R-E-X3:
支持插補8軸,定位輔助4軸;機型:6DOFs。
IMC100R-E-X5:
支持插補12軸,定位輔助6軸;機型:DELTA X2~3,SCARA X2~3。
IMC100R-E-X7:
支持插補16軸,定位輔助16軸;機型:6DOFs X2
示教器選型:
ITP100-A:機器人示教:8寸屏,帶手柄。
ITP100-B:機器人示教:8寸屏,不帶手柄。